Нарадзіўся Валянцін Антонавіч Пянькоўскі ў Магілёве ў сям'і рабочага-чыгуначніка. У Чырвонай Арміі з кастрычніка 1920 г., куды паступіў добраахвотнікам ва ўзросце 16 гадоў. Атрымаўшы спецыяльную адукацыю, займаў шэраг кіруючых пасад у арміі. У чэрвені 1938 г. капітан В. А. Пянькоўскі быў арыштаваны органамі НКУС СССР. Амаль 2 гады знаходзіўся ў турме пад следствам, вызвалены за адсутнасцю віны. Са жніўня 1941 г. — начальнік штаба Упраўлення СПА Паўднёва-Заходняга фронту. У маі 1942 г. прызначаны камандзірам 76-й стралковай дывізіі імя К. Варашылава ў складзе 21-й арміі, якая ваявала на Паўднёва-Заходнім і Сталінградскім франтах. У жніўні 1942 г. палкоўнік В.А. Пянькоўскі прызначаны на пасаду начальніка штаба 21-й арміі, якая за выдатныя баявыя поспехі ў 1943 г. была перайменавана ў 6-ю гвардзейскую. Летам 1944 г. у складзе 1-га Прыбалтыйскага фронта ўдзельнічаў у вызваленні Полацка ад нямецка-фашысцкіх акупантаў. Вайну скончыў на Далёкім Усходзе. У пасляваенны час працягваў службу ў арміі. З ліпеня 1964 г. займаў пасаду намесніка міністра абароны СССР па баявой падрыхтоўцы, з мая 1968 г. — ваеннага інспектара-саветніка Міністэрства абароны СССР. У 1967 г. В.А. Пянькоўскаму прысвоена званне Ганаровага грамадзяніна г. Полацка.